Zöllner, R: Erlernen zweihändiger feinmotorischer Handhabung

Die Entwicklung der Robotik und der damit verbundene zunehmende Einsatz von Robotern oder Robotikkomponenten im Service- und sogar im Haushaltsbereich erfordern neue Wege der Programmierung derartiger Systeme. Durch den verbrei- teten und flexiblen Einsatz von Robotikprodukten steht fu¿r deren Programmierung der Anwender und nicht mehr der Systemexperte im Vordergrund. Die sich daraus ableitende Fragestellung lautet: Wie muss ein System gestaltet sein, um intuitiv von einem Anwender programmiert werden zu k¿onnen? Diese Frage bildete das Ausgangsproblem der vorliegenden Arbeit.Die Fragestellung wurde motiviert durch Erkenntnisse der Kognitionswissenschaften und durch die Tatsache, dass zuku¿nftige Robotersysteme flexibel und im engen Kontakt mit Menschen agieren werden. Es wurde ein System entwickelt, welches aus der Vorfu¿hrung menschlicher Handlungen das zur Ausfu¿hrung n¿otige Wissen selbst extrahiert, abspeichert und wiederverwendet. Auf Grund der Komplexit¿at wurde die Menge der zu erlernenden Handlungen auf Handhabungsaufgaben in der Haushaltsdom¿ane beschr¿ankt. Es wurde dabei besonderer Wert auf einen intuitiven Umgang mit dem System gelegt.Das Lernen aus Beobachtung stellt ein wichtiges Forschungsgebiet dar, in welchem bereits eine große Menge von Ans¿atzen untersucht wurden. Allerdings sind diese h¿aufig auf eine Anwendung oder ein spezielles Problem beschr¿ankt. Ebenfalls h¿aufig weisen die vorgeschlagenen Verfahren einen starken Bezug zur eingesetzten Sensorik