Kraft-/Momentregelung für Industrieroboter

Der Einsatz von Robotern ist in der heutigen
Industrie unerlässlich. Dabei basiert die
Programmierung eines Roboters meist auf reiner
Bewegungssteuerung durch Vorgabe bestimmter
Positionen und Bahnen. Soll der Roboter jedoch
direkt in Kontakt mit seiner Umgebung treten, so
sind zusätzliche Informationen durch entsprechende
Sensorik hilfreich. In dieser Arbeit wird die Kraft-
/Momentregelungssoftware FTCtrl der Firma Amatec
Robotics GmbH vorgestellt. FTCtrl wurde speziell für
KUKA-Roboter entwickelt und dient der Integration
von Kraftsensoren in die Steuerung des Roboters.
Neben Versuchen zu den beiden grundlegenden Arten
der Kraftregelung (reine und überlagerte KR) wurden
ebenso praxisrelevante komplexe Anwendungen, wie das
das Bolzen-Loch Problem, realisiert. Es soll gezeigt
werden, dass durch eine Kraft-/Momentregelung die
Einsatzmöglichkeiten von Industrierobotern erheblich
erweitert werden können. Hilfreich ist dieses Buch
für jeden, der verschiedenste komplexe
Roboterapplikationen realisiert und dabei auch neue
Lösungsansätze verwenden möchte.